Descripcion del proyecto

En este trabajo se presenta la implementación de un sistema clasificador de objetos, que analiza las imágenes obtenidas a través de una cámara web instalada en un robot móvil. Los objetos analizados tienen tres formas y tres colores diferentes.

Como clasificador se emplea una red neuronal de tipo backpropagation, que se entreno con un vector de características extraídas de las imágenes obtenidas en el proceso de colección de muestras, entre ellas están el color, la compactibilidad y la cantidad de tramos rectos hallados en el borde de la imagen.


El Sistema en Funcionamiento

El Problema

Clasificar objetos por forma y color y reposicionarlos según dichos parámetros de forma automatizada.


Solucion Propuesta

Descripción del sistema

El sistema implementado está constituido por un robot móvil, desarrollado para este proyecto, que esta comandado por una tarjeta con un microcontrolador, programado con el software MPLAB. Cuenta con cinco servomotores (dos de rotación continua para las llantas, uno para el brazo, uno para la pinza y uno para el sistema de descarga de la canasta). El sistema sensorial está conformado por cuatro sensores para detectar línea (CNY70) y un sensor de medición de distancia (SHARP GP2D12).

Robot Movil

Sensor de distancia, Sharp GP2D02, mide distancias entre 20 y 80 cm, salida analógica

Sensores para detectar lineas y cruces (CNY 70)

Tarjeta Interfaz Robot – PC (Matlab)

Posee una cámara web para la adquisición de imágenes y se comunica con Matlab a través de una tarjeta USB que emula un puerto serial virtual. Esta programado de tal forma que conoce la ubicación de cada una de las zonas en la pista y recibe órdenes de la red para reubicar el objeto.

El robot móvil tiene acoplada una cámara web Genius, con la cual se toman las imágenes para el desarrollo del proyecto, el tamaño de estas es de 320x240 pixeles y está conectada a través de su cable USB a un computador, donde se hace el procesamiento y análisis de las imágenes, empleando como software Matlab.  

Pista para la navegación del robot